神戸生まれ。チェロを井上頼豊、安田謙一郎、指揮を尾高忠明、秋山和慶の各氏に師事。国内外のコンクールで最高位獲得、文化庁在外研修員としてデン・ハーグ王立音楽院でアンナ―・ビルスマに師事。DHM（現ソニー）他より数多くのCDを発表。村松賞大賞、文化庁芸術作品賞、芸術祭優秀賞、レコード・アカデミー賞（協奏曲部門）、仏ディアパゾン金賞などを受賞。

フランス・ブリュッヘン指揮《18世紀オーケストラ》（1985-93年）、シギスヴァルト･クイケン指揮《ラ・プティット・バンド》（1986-2001年、1992年以降首席奏者）のメンバー。鈴木雅明主宰《バッハ・コレギウム・ジャパン》では創立以来15年まで首席奏者。1994～2000年、新設されたブリュッセル王立音楽院バロック・チェロ科教授。現在、東京藝術大学古楽科非常勤講師。指揮者として各地に客演、2013年より山形交響楽団首席客演指揮者。2011年より雑司谷拝鈍亭終身楽長。

2001年に《オーケストラ・リベラ・クラシカ》を結成。自身のレーベル「アルテ・デラルコ」からそのライヴやソロ、室内楽のCDを続々とリリース。第37回サントリー音楽賞、第10回齋藤秀雄メモリアル基金賞を受賞。著書に「『古楽器』よ、さらば!」（音楽之友社）、「ガット・カフェ」「無伴奏チェロ組曲」（東京書籍）。